最早由单细胞的原生动物进化为多细胞的无脊椎动物，逐渐出现了海绵动物门、腔肠动物门、扁形动物门、纽形动物门、线形动物门、环节动物门、棘皮动物等。两栖动物是最早登上陆地的脊椎动物，从原始的两栖动物继续进化，出现了爬行类。爬行类动物进化为鸟类，最后进化成胎生动物哺乳类动物，人是哺乳类中最高级的动物。

科学家们把现存的人类已知的动物根据体内有无脊柱分为无脊椎动物和脊椎动物两大种类。科学家已经鉴别出46900多种脊椎动物。包括鲨鱼、鳐鱼等软骨鱼类动物，鲤鱼、黄鱼、草鱼等硬骨鱼类动物，青蛙、娃娃鱼等两栖类动物，蛇、蜥蜴等爬行类动物，鸡、鸽子、麻雀等鸟类动物以及猴子、红熊猫等哺乳类动物。

科学家们还发现了130多万种无脊椎动物。这些动物中多数是昆虫，昆虫中多数是甲虫。海绵、蚯蚓、乌贼、牡蛎、红海星、水母、蜘蛛、珊瑚虫、放射虫、蛔虫、猪肉绦虫、沙蚕、蜗牛、蛞蝓等都属于无脊椎动物。

由于动物种类繁多，人类对某一些类群还缺乏深入的研究和了解，因此，直到现在对全世界动物的分类都还没有一个比较完善的分类系统。造成差异的原因，在于有的学者将若干有差异的纲都已提升为门，如原假体腔动物中的轮虫、腹毛、动吻、线形、线虫等纲动物，一些学者均将其提升为门。